Abstrakt
Względnie wysoka niezawodność i dokładność (rzędu kilku metrów) różnicowego systemu pozycyjnego GPS (DGPS) sprawiła, że jest on szeroko wykorzystywany do wyznaczania charakterystyk manewrowych statku w czasie prób morskich. Typowy system pomiarowy składa się z przenośnego odbiornika DGPS, komputera i łącza do statkowego żyrokompasu. Wraz z informacją o pozycji statku, z samego odbiornika DGPS bardzo często jest również pobierany chwilowy wektor prędkości. Problem polega na tym, że ten wektor nie jest mierzony bezpośrednio, lecz estymowany (wyliczany) poprzez filtr Kalmana. To powoduje dość istotne błędy systematyczne w prędkości, szczególnie gdy zarejestrowane dane są wykorzystywane do identyfikacji czy też weryfikacji matematycznych modeli manewrowania statkiem. Niniejsza praca zawiera analizę błędów wektora prędkości, stosując symulację pracy filtru Kalmana, dla różnych manewrów wchodzących w zakres morskich prób manewrowych. Zasygnalizowano także ryzyko powstania systematycznych błędów nawet w pozycji statku, jeśli niewłaściwie dobrano parametry filtracji.
Przejdź do artykułu